Недостаточная актуализация
-
Определение и причины недоработки
- Недоработка в робототехнике и теории управления описывает невозможность движения по произвольным траекториям.
- Причинами могут быть меньшее количество исполнительных механизмов по сравнению со степенями свободы.
- Система считается тривиально недооцененной, если число степеней свободы меньше числа исполнительных механизмов.
-
Примеры недоразвитых систем
- Перевернутый маятник имеет две степени свободы, но управляется только одной.
- Автомобиль ограничен неголономными ограничениями колес, не может разогнаться перпендикулярно направлению движения.
- Аналогичные ограничения присутствуют в лодках, самолетах и других транспортных средствах.
-
Математические условия недоработки
- Динамика механических систем описывается дифференциальным уравнением второго порядка.
- Система считается неэффективной, если ранг матрицы Якоби функции ускорения меньше числа степеней свободы.
- Функция ускорения не зависит от количества приводов, но может зависеть от состояния системы.
-
Рекомендации и дальнейшее чтение
- Статья предлагает дальнейшее чтение по теме и ссылки на другие работы.
Полный текст статьи: