Недоработка

Недостаточная актуализация Определение и причины недоработки Недоработка в робототехнике и теории управления описывает невозможность движения по произвольным траекториям.  Причинами могут […]

Недостаточная актуализация

  • Определение и причины недоработки

    • Недоработка в робототехнике и теории управления описывает невозможность движения по произвольным траекториям. 
    • Причинами могут быть меньшее количество исполнительных механизмов по сравнению со степенями свободы. 
    • Система считается тривиально недооцененной, если число степеней свободы меньше числа исполнительных механизмов. 
  • Примеры недоразвитых систем

    • Перевернутый маятник имеет две степени свободы, но управляется только одной. 
    • Автомобиль ограничен неголономными ограничениями колес, не может разогнаться перпендикулярно направлению движения. 
    • Аналогичные ограничения присутствуют в лодках, самолетах и других транспортных средствах. 
  • Математические условия недоработки

    • Динамика механических систем описывается дифференциальным уравнением второго порядка. 
    • Система считается неэффективной, если ранг матрицы Якоби функции ускорения меньше числа степеней свободы. 
    • Функция ускорения не зависит от количества приводов, но может зависеть от состояния системы. 
  • Рекомендации и дальнейшее чтение

    • Статья предлагает дальнейшее чтение по теме и ссылки на другие работы. 

Полный текст статьи:

Недоработка — Википедия

Оставьте комментарий

Прокрутить вверх