Фундаментальная матрица (компьютерное зрение)
-
Определение фундаментальной матрицы
- Фундаментальная матрица связывает изображения одной сцены, определяя проекции точек.
- Эпиполярное ограничение описывает соответствие между точками на изображениях.
-
Теорема о проективной реконструкции
- Фундаментальная матрица может быть получена из точечных соответствий и матриц камер.
- Сцена, реконструированная с помощью фундаментальной матрицы, находится в проективной трансформации истинной сцены.
-
Доказательство теоремы
- Преобразование пространства с помощью матрицы гомографии позволяет определить соответствие между точками и камерами.
- Условие копланарности используется для получения фундаментальной матрицы.
-
Свойства фундаментальной матрицы
- Фундаментальная матрица имеет ранг 2 и определяет эпиполь.
-
Применение фундаментальной матрицы
- Фундаментальная матрица используется в стереоизображениях для определения эпиполярной геометрии.
- Спутниковые снимки имеют эпиполярные кривые из-за движения датчика.
-
Ссылки на инструменты и литературу
- Упомянуты библиотеки и наборы инструментов для оценки фундаментальных матриц и эпиполярной геометрии.
- Ссылки на внешние ресурсы, включая видео и статьи, связанные с фундаментальной матрицей и эпиполярной геометрией.
Полный текст статьи: