Угловое перемещение

• Угловое смещение — это единица измерения, используемая в Международной системе величин (ISQ) и Международной системе единиц (СИ). 
• Угловое смещение определяется как отношение угла к 2π радианам. 
• В трех измерениях угловое смещение является единицей, имеющей направление и величину. 
• Направление определяет ось вращения, а величина определяет вращение в радианах вокруг этой оси. 
• Матрицы вращения используются для описания поворотов и перемещения между кадрами. 
• Бесконечно малая матрица вращения представляет собой матрицу, представляющую бесконечно малое вращение.