Роботизированное картографирование
-
Основы роботизированного картографирования
- Роботизированное картографирование объединяет компьютерное зрение и картографию.
- Цель – создание карт и локация на них для автономных роботов.
-
Эволюция навигационных стратегий
- Слепые действия могут быть достаточными для выживания некоторых животных.
- Более сложные навигационные стратегии расширяют возможности роботов.
- Когнитивные карты позволяют планировать действия и использовать текущее восприятие.
-
Источники информации для навигации
- Идиотический источник – точное подсчет оборотов колес.
- Аллотетический источник – датчики, такие как камеры, микрофоны, лазеры и др.
- Проблема “перцептивного сглаживания” – два разных места могут казаться одинаковыми.
-
Представление карт
- Метрическая структура – точное расположение объектов.
- Топологическая структура – только места и отношения между ними.
- Вероятностные представления карт – для учета неопределенности.
-
Изучение и планирование карты
- Сложности возникают при локализации и внесении ошибок в карту.
- Использование маяков, NFC, Wi-Fi, VLC, Li-Fi и Bluetooth для навигации.
-
Планирование пути
- Важность точной карты и локализации для планирования траектории.
- Топологическая задача нахождения кратчайшего пути между узлами.
-
Навигация робота
- Уличные роботы используют GPS, а внутри помещений – поэтажные планы и маяки.
- Электрические маяки для создания дешевых навигационных систем.
-
Дополнительные темы
- Упоминание других связанных тем, таких как автомобильная навигация, домашние роботы, системы позиционирования и др.