Визуальная одометрия

• Основы визуальной одометрии

  • Визуальная одометрия используется для определения положения и ориентации роботов с помощью анализа изображений. 
  • Применяется в различных роботизированных приложениях, включая марсоходы. 

• Проблемы традиционной одометрии

  • Традиционные методы одометрии не подходят для мобильных роботов с нестандартными методами передвижения. 
  • Ошибки одометрии увеличиваются при движении по неровной поверхности. 

• Преимущества визуальной одометрии

  • Визуальная одометрия повышает точность навигации роботов на любой поверхности. 

• Типы визуальной одометрии

  • Существуют монокулярная и стереосистема VO, а также прямой метод. 
  • Существуют гибридные методы VO. 

• Алгоритм визуальной одометрии

  • Получение входных изображений с помощью различных камер. 
  • Коррекция изображений и использование корреляции для сопоставления изображений. 
  • Построение поля оптического потока и проверка векторов на ошибки. 
  • Применение фильтров Калмана или минимизация функции затрат для минимизации ошибок. 

• Оценка собственного движения камеры

  • Egomotion – это оценка движения камеры относительно неподвижной сцены. 
  • Оценка собственного движения важна для автономной навигации роботов. 
  • Методы VO используются для построения оптического потока и оценки движения камеры. 

• Дополнительные методы

  • Существуют методы, которые избегают обнаружения признаков и используют интенсивность изображения для оценки движения камеры.