Двойной кватернион
- Двойные кватернионы являются тензорным произведением кватернионов и двойственных чисел.
- Они используются в кинематике и динамике твердого тела для описания вращения и смещения.
- Матричное представление кватернионного произведения облегчает программирование кватернионных вычислений.
- Двойное кватернионное произведение может быть сформулировано как матричная операция.
- Двойные кватернионы могут быть представлены в виде однородных матриц, что полезно при движении твердого тела.
- Двойные кватернионы имеют две другие формулировки в терминах алгебр Клиффорда.
Полный текст статьи: