Оглавление
Оценка 3D-позы
-
Основы оценки 3D-позы
- Оценка 3D-позы позволяет прогнозировать преобразование объекта из эталонной позы на основе изображений или 3D-сканирования.
- Применяется в компьютерном зрении и робототехнике для выравнивания моделей, идентификации и манипулирования объектами.
-
Методы оценки 3D-позы
- Используются для определения положения объектов, включая живые существа и части тела.
- Методы специфичны для определенных классов объектов и могут не работать с другими типами.
-
Оценка с некалиброванной 2D-камерой
- Можно оценить 3D-вращение и перемещение по одной 2D-фотографии с известной 3D-моделью и точками на изображении.
- POSIT – популярный метод, итеративно исправляющий ошибки до получения хорошей оценки.
- Подходы с использованием 3D CAD-модели подходят для объектов с известными моделями.
-
Оценка с откалиброванной 2D-камерой
- При наличии калиброванной камеры можно найти позу объекта в его системе координат.
- Извлечение 3D-точек из 2D-изображения и восстановление проекционных лучей для определения трехмерных точек.
-
Программное обеспечение для оценки позы
- Posest и diffgeom2pose – библиотеки для оценки позы на основе 3D-2D соответствий.
- МИНУС – пакет для оценки положения трех ракурсов с использованием линейных соответствий.
-
Дополнительные темы
- Упоминаются распознавание жестов, распознавание 3D-объектов, оценка положения сочлененного тела и калибровка камеры.
- Ссылки на литературу и внешние ресурсы по оценке положения тела в 3D.