Архитектура подчинения
-
Обзор архитектуры подчинения
- Архитектура подчинения — это подход к управлению роботами, который отличается от традиционного символического ИИ.
- Вместо моделирования мира с помощью символов, архитектура связывает сенсорную информацию с действиями напрямую.
- Поведение робота разделено на подсистемы, организованные в иерархию уровней, где более высокие уровни могут включать более низкие.
-
Цель и ключевые идеи
- Архитектура направлена на создание роботов, способных реагировать на окружающую среду в реальном времени.
- Она основана на четырех ключевых идеях: ситуативность, воплощение, интеллект и появление.
- Ситуативность подчеркивает важность непосредственного взаимодействия с миром, а не его моделирования.
- Воплощение требует тестирования и создания интегрированных физических систем управления.
- Интеллект подразумевает развитие навыков восприятия и мобильности, а не нисходящие представления.
- Появление подразумевает, что разумность робота оценивается наблюдателем.
-
Слои и дополненные конечные автоматы
- Каждый уровень состоит из дополненных конечных автоматов (AFSM), которые взаимодействуют с помощью сигналов торможения и подавления.
- Слои отвечают за определенные поведенческие цели, и их взаимодействие происходит без централизованного управления.
- Разработка слоев начинается с создания и тестирования самого нижнего уровня, а затем добавляются последующие слои.
-
Роботы, использующие архитектуру subsumption
- Приведены примеры роботов, таких как Аллен, Герберт и Чингис, которые используют архитектуру subsumption.
-
Сильные и слабые стороны
- Преимущества включают акцент на итеративной разработке и тестировании, связь восприятия с действиями и распределительный контроль.
- Недостатки включают сложность адаптивного выбора действий и отсутствие большого объема памяти и символических представлений.
-
Рекомендации и ключевые документы
- Упомянуты ключевые документы, включая работы Родни Брукса, которые внесли значительный вклад в развитие архитектуры.
- Ссылки на внешние ресурсы, такие как SB-MASE и видео с роботами, также включены.