Дерево поведения (искусственный интеллект, робототехника и управление)

• Основы деревьев поведения

  • Деревья поведения – это архитектура управления, основанная на поведении. 
  • Они широко используются в игровой индустрии для моделирования поведения NPC. 
  • Деревья поведения позволяют создавать сложное поведение, программируя действия и проектируя древовидную структуру. 

• Развитие и применение

  • Деревья поведения были впервые предложены Родни Бруксом и стали популярными благодаря своей простоте и эффективности. 
  • Они используются в управлении миссиями для беспилотных летательных аппаратов, роботов и мультироботов. 
  • Современные деревья поведения управляются событиями, что решает проблемы масштабируемости. 

• Ключевые понятия

  • Дерево поведения состоит из узлов, классифицируемых как корневые, управляющие и исполнительные. 
  • Узел потока управления управляет подзадачами, а узел последовательности выполняет первую успешную подзадачу. 
  • Математическое определение дерева поведения основано на трех кортежах: векторном поле, шаге во времени и статусе возврата. 

• Выполнение дерева поведения

  • Выполнение дерева поведения описывается обыкновенными разностными уравнениями. 
  • Композиция последовательностей позволяет объединять деревья поведения в более сложные структуры. 

• Дополнительные ресурсы

  • Ссылки на документацию и видеолекции о деревьях поведения доступны для дальнейшего изучения.