Дерево поведения (искусственный интеллект, робототехника и управление)
-
Основы деревьев поведения
- Деревья поведения — это архитектура управления, основанная на поведении.
- Они широко используются в игровой индустрии для моделирования поведения NPC.
- Деревья поведения позволяют создавать сложное поведение, программируя действия и проектируя древовидную структуру.
-
Развитие и применение
- Деревья поведения были впервые предложены Родни Бруксом и стали популярными благодаря своей простоте и эффективности.
- Они используются в управлении миссиями для беспилотных летательных аппаратов, роботов и мультироботов.
- Современные деревья поведения управляются событиями, что решает проблемы масштабируемости.
-
Ключевые понятия
- Дерево поведения состоит из узлов, классифицируемых как корневые, управляющие и исполнительные.
- Узел потока управления управляет подзадачами, а узел последовательности выполняет первую успешную подзадачу.
- Математическое определение дерева поведения основано на трех кортежах: векторном поле, шаге во времени и статусе возврата.
-
Выполнение дерева поведения
- Выполнение дерева поведения описывается обыкновенными разностными уравнениями.
- Композиция последовательностей позволяет объединять деревья поведения в более сложные структуры.
-
Дополнительные ресурсы
- Ссылки на документацию и видеолекции о деревьях поведения доступны для дальнейшего изучения.