Государственный наблюдатель
-
Основы теории скользящих режимов
- Теория скользящих режимов описывает поведение систем с нелинейными элементами.
- Скользящий режим — это режим, в котором система быстро переходит к устойчивому состоянию.
-
Наблюдатель скользящего режима
- Наблюдатель скользящего режима — это система, которая отслеживает состояние нелинейной системы.
- Наблюдатель использует обратную якобиеву линеаризацию для получения информации о состоянии системы.
-
Структура наблюдателя
- Наблюдатель состоит из матрицы прироста, вектора наблюдателя и функции эквивалентного управления.
- Матрица прироста обеспечивает возможность использования скользящего режима.
- Вектор наблюдателя содержит производные состояния системы и функции эквивалентного управления.
-
Эквивалентное управление
- Функция эквивалентного управления используется для замены высокочастотных составляющих в скользящем режиме.
- Фильтр нижних частот применяется для получения информации о состоянии системы из эквивалентного параметра управления.
-
Анализ ошибки наблюдения
- Ошибка наблюдения может быть записана в преобразованных состояниях системы.
- Первая строка динамики ошибок соответствует условиям для входа в скользящий режим.
- Эквивалентный контроль вдоль поверхности ошибки соответствует реальному состоянию системы.
- Пересказана только часть статьи. Для продолжения перейдите к чтению оригинала.
Полный текст статьи: