Интегральный заводной механизм
-
Интегральный сброс в ПИД-регуляторах
- Интегральный сброс возникает при значительном изменении уставки и накоплении ошибки интегратором.
- Проблема может быть решена инициализацией интеграла, увеличением заданного значения, условным интегрированием, предотвращением превышения границ интеграла и обратным вычислением.
- Интегратор Клегга обнуляет интеграл при достижении нуля ошибки, но может вызывать колебания.
-
Ограничения идеальных систем
- Интегральное завершение ограничивает производительность физических систем из-за насыщения процесса.
- Защита от сбоев может включать временное отключение интегратора при выходе за пределы диапазона.
-
Современные решения
- В современных системах проще предотвратить интегральный сбой, ограничивая выходную мощность контроллера или используя внешнюю обратную связь сброса.
Полный текст статьи: