Ножной механизм
-
Определение и применение ножного механизма
- Ножной механизм — это система для создания движущей силы через фрикционный контакт с землей.
- Он отличается от колес и гусениц, которые поддерживают постоянный контакт с землей.
-
Конструкция и преимущества
- Механические ножки могут выполнять простые или сложные движения и могут быть адаптированы для работы на неровной местности.
- Ранний проект ножного механизма, разработанный Пафнутием Чебышевым, был представлен на Всемирной выставке в 1878 году.
- Существуют оригинальные гравюры и книги, описывающие конструкцию ножного механизма.
-
Цели проектирования
- Ножной механизм должен обеспечивать постоянную горизонтальную скорость при касании земли и быстрый переход в движение при отсутствии контакта.
- Он должен поддерживать постоянный крутящий момент и иметь достаточную высоту шага для свободного движения.
- Ножной механизм должен касаться земли в течение половины цикла или трети цикла для двух- или трехногих механизмов соответственно.
- Конструкция должна минимизировать движущуюся массу и иметь вертикальный центр масс внутри основания опоры.
- Скорость каждого участка или группы участков должна регулироваться отдельно для управления рулем.
- Ножной механизм должен позволять движение вперед и назад.
-
История и патенты
- Ричард Ловелл Эджворт пытался создать «Деревянную лошадь» в 1770 году, но безуспешно.
- Патенты на ножные механизмы варьируются от вращающихся кривошипов до шарнирных соединений с несколькими стержнями.
-
Галерея и дополнительные ресурсы
- В статье представлены различные типы ножных механизмов, включая стационарные рычаги и сложные механизмы.
- Ссылки на дополнительные ресурсы, такие как гексаподы, связь Янсена и кинематика, также включены в статью.
Полный текст статьи: