Надежный контроль
-
Основы робастного управления
- Робастное управление учитывает неопределенность в проектировании контроллеров.
- Надежные методы обеспечивают стабильную работу при наличии ошибок моделирования.
- Ранние методы были надежными, но современные методы более совершенны.
-
Критерии надежности
- Контроллер считается надежным, если он хорошо работает при различных наборах параметров.
- Обратная связь с высоким коэффициентом усиления подавляет изменения параметров.
- Другие примеры надежного управления включают скользящий режим и управление терминалом.
-
Проблемы и решения
- Стабильность работы системы в замкнутом цикле является ключевым препятствием.
- Надежные системы часто включают сложные топологии и передаточные функции высокого порядка.
- Обратная связь с высоким коэффициентом усиления упрощает модели и обеспечивает надежность.
-
Современная теория робастного управления
- Теория робастных систем управления возникла в 1970-х и 1980-х годах.
- Метод формирования петли H-infinity минимизирует чувствительность системы к возмущениям.
- Управление в скользящем режиме (SMC) является примером надежного управления с переменной структурой.
-
Альтернативные подходы
- Вероятностное робастное управление учитывает неопределенность и предлагает сценарную оптимизацию.
- Loop transfer recovery (LQG/LTR) преодолевает проблемы надежности LQG-управления.
- Другие надежные методы включают теорию количественной обратной связи и управление по Ляпунову.
-
Составные системы управления
- Система управления должна учитывать различные режимы работы системы и обеспечивать плавный переход между ними.
- Составная система управления с автоматическим управлением состоянием использует стратегию управления, меняющуюся в зависимости от поведения системы.
Полный текст статьи: