Планирование движения
-
Обзор проблемы планирования движения
- Планирование движения робота включает в себя выбор оптимального пути между двумя точками.
- Алгоритмы планирования движения решают задачу нахождения кратчайшего пути между двумя точками в конфигурационном пространстве.
-
Методы планирования движения
- Алгоритмы могут быть основаны на полном переборе, эвристике, комбинаторных методах или искусственных потенциальных полях.
- Алгоритмы на основе выборки используют дорожную карту для поиска пути, но не гарантируют его существование.
-
Полнота и производительность алгоритмов
- Алгоритмы должны быть либо полными, либо неполными, с полным разрешением или вероятностной полнотой.
- Производительность алгоритмов оценивается по вычислительной сложности и вероятности нахождения решения.
-
Примеры приложений и ограничений
- Алгоритмы планирования движения используются в навигации роботов, автоматизации, роботохирургии и других областях.
- Существуют различные типы ограничений, включая дифференциальные ограничения, голономные и неголономные системы, а также ограничения оптимальности и неопределенности.
-
Рекомендации и дальнейшее чтение
- В статье представлены ссылки на книги и ресурсы, связанные с планированием движения роботов.
Полный текст статьи: