Регистрация с заданной точкой
-
Основы регистрации изображений
- Регистрация изображений включает в себя сопоставление двух наборов точек, которые могут быть изображениями или облаками точек.
- Регистрация изображений является фундаментальной задачей в компьютерном зрении и робототехнике.
-
Методы регистрации изображений
- Методы регистрации изображений включают в себя сопоставление с использованием геометрических и статистических подходов.
- Геометрические методы включают в себя сопоставление на основе гомографии, перспективного соответствия и т.д.
- Статистические методы включают в себя методы наименьших квадратов, M-оценки и т.д.
-
Методы удаления выбросов
- Методы удаления выбросов направлены на сокращение количества совпадений с выбросами, сохраняя при этом соответствие с исходными данными.
- GORE и TRIMS являются примерами методов удаления выбросов, которые могут быть эффективными в реальных задачах регистрации.
-
Градуированная выпуклость (GNC)
- GNC представляет собой универсальную платформу для решения невыпуклых задач оптимизации без инициализации.
- GNC позволяет постепенно увеличивать невыпуклость целевой функции до сходимости к исходной функции.
-
Сертифицированная надежная регистрация (TEASER)
- TEASER является первым сертифицированным надежным алгоритмом регистрации, который обеспечивает количественную оценку оптимальности оценки преобразования.
- TEASER использует метод усеченных наименьших квадратов с адаптивным голосованием и полуопределенной релаксацией для решения задачи оптимизации.
-
Одновременная регистрация позы и переписки
- Алгоритм ICP выполняет жесткую регистрацию итеративно, чередуя поиск ближайшей точки и решение задачи наименьших квадратов.
- ICP работает лучше всего, когда исходная поза известна.
- Пересказана только часть статьи. Для продолжения перейдите к чтению оригинала.