Роботизированная рука
-
Определение и типы роботизированных рук
- Роботизированная рука — механическая рука с функциями, подобными человеческой, может быть частью робота.
- Звенья манипулятора соединены шарнирами для вращательного или поступательного движения.
- Конечный эффектор — это точка кинематической цепи, аналогичная человеческой руке.
-
Типы манипуляторов
- Декартовый робот: используется для различных операций, имеет три призматических сустава.
- Совместный робот / кобот: отличается от традиционных роботов, имеет широкий спектр применений.
- Цилиндрический робот: используется для сборочных операций и обработки материалов.
- Сферический робот / полярный робот: применяется для обработки материалов и сварки.
- Робот SCARA: имеет два параллельных поворотных шарнира, используется для сборочных работ.
- Шарнирно-сочлененный робот: имеет минимум три поворотных сустава, используется для различных операций.
- Параллельный робот: имеет параллельные призматические или поворотные шарниры, используется для мобильных платформ.
- Антропоморфный робот: имеет форму, напоминающую человеческую руку, с независимыми пальцами.
-
Известные роботизированные руки
- Canadarm и Canadarm2: использовались в космосе для различных задач, включая осмотр и развертывание спутников.
- Curiosity и Perseverance: марсоходы на Марсе используют роботизированные манипуляторы, у Perseverance есть меньший манипулятор.
- TAGSAM: роботизированная рука для сбора образцов на астероиде.
- InSight: Mars lander оснащен роботизированной рукой IDA с камерой и грейфером.
-
Доступность и классификация
- Доступность недорогих манипуляторов возросла в течение десятилетия 2010 года.
- Манипуляторы классифицируются по количеству степеней свободы, обычно равному количеству шарниров.
- Для трехмерного движения требуется не менее шести степеней свободы.
- Обратная кинематика используется для расчета конфигурации руки с учетом желаемого положения.
-
Применение роботизированных рук
- Конечный исполнительный механизм может выполнять различные задачи, такие как сварка и захват.
- В некоторых случаях требуется точное воспроизведение движений человеческой руки, например, в роботах для обезвреживания бомб.
-
Дополнительные сведения
- Ссылки на другие темы, связанные с робототехникой, включая 3D-печать, сочлененные роботы и автономное программирование.
Полный текст статьи: