Странник (ровер)
-
Миссия и посадка
- Sojourner достиг Марса 4 июля 1997 года в рамках миссии Mars Pathfinder
- Проработал на Марсе 92 сола, став первым колесным аппаратом на астрономическом объекте, отличном от Земли или Луны
- Приземлился в канале Арес-Валлис в районе Хрис-Планития
-
Технические характеристики
- Шестиколесное транспортное средство длиной 65 см, шириной 48 см и высотой 30 см
- Масса 11,5 кг, опирался на спускаемый аппарат массой 250 кг
- Оснащен камерой, научной аппаратурой, солнечными панелями и метеорологической мачтой
-
Посадочный модуль
- Поддерживал марсоход, создавая изображения и отправляя данные на Землю
- Оснащен стереоскопической камерой IMP и инструментом для определения структуры атмосферы/метеорологическим пакетом
- Камера IMP имела разрешение 1 мм на пиксель и могла снимать на высоте 1,5 м
-
Энергетическая система
- Оснащен солнечными батареями и литий-тионилхлоридной батареей
- Солнечные батареи вырабатывали 15 ватт, батарея обеспечивала работу в ночное время
- После 40-го сола аккумулятор посадочного модуля перестал поддерживать заряд
-
Система передвижения
- Колеса диаметром 13 см и шириной 7,9 см, каждое с независимым двигателем
- Подвеска обеспечивала контакт всех шести колес с землей
- Система позволяла преодолевать препятствия высотой до 8 см
-
Аппаратное и программное обеспечение
- Центральный процессор Intel 80C85 с тактовой частотой 2 МГц и объемом памяти 64 Кб
- Четыре блока памяти: 64 Кб ОЗУ, 16 Кб PROM, 176 Кб энергонезависимой памяти и 512 Кб временного хранилища данных
-
Электроника и теплоизоляция
- Электроника размещалась в теплом электронном отсеке (WEB)
- WEB состоял из стеклопластиковых панелей и алюминиевых лонжеронов
- Промежутки между панелями заполнены аэрогелем для теплоизоляции
- Аэрогель имел плотность около 20 мг/куб.см
-
Посадочный компьютер и программное обеспечение
- Посадочный компьютер Pathfinder включал процессор IBM Risc 6000 и операционную систему VxWorks
- Миссия была под угрозой из-за ошибки программного обеспечения, исправленной с Земли
-
Средства связи и камеры
- Sojourner связывался с базовой станцией через радиомодем на 9600 бод
- Камеры включали две монохромные и одну цветную камеры
- Камеры использовали ПЗС-диски и лазерные полосовые проекторы
-
Программное обеспечение для управления марсоходом
- Работа Sojourner поддерживалась программным обеспечением RCS
- Водитель марсохода использовал 3D-очки и джойстик для управления
- Программное обеспечение позволяло просматривать местность и генерировать команды
-
Научная полезная нагрузка
- Рентгеновский спектрометр альфа-протонов (APXS) определял химический состав грунта
- APXS использовал источник кюрия-244 и детекторы альфа-частиц, протонов и рентгеновских лучей
- APXS был установлен на роботизированной руке ADM
-
Эксперимент по истиранию колес
- Эксперимент по истиранию колес (WAE) измерял абразивное воздействие грунта на колеса
- На одно из колес было нанесено 15 слоев алюминия, никеля и платины
- Результаты показали, что почва состоит из мелкозернистой пыли
-
Эксперимент по адгезии материалов
- Эксперимент по прилипанию материалов (MAE) измерял накопление пыли на задней части марсохода
- Первый датчик измерял энергопотребление фотоэлектрического элемента с и без стекла
- Второй датчик использовал кварцевые микровесы для измерения массы пыли
-
Снижение энергоэффективности
- Ежедневное снижение энергоэффективности фотоэлектрических элементов на 0,28%
- Пыль не поднималась при движении марсохода
-
Система управления
- Компьютеризированная система управления для автономного движения
- Команды для преодоления препятствий
- Алгоритм для достижения препятствий по прямой линии
- Фотографическое сканирование для идентификации препятствий
-
Управление марсоходом
- Контактные датчики для управления поворотом
- Гироскоп для управления поворотом
- Акселерометры для измерения наклона поверхности
-
Мария Кюри
- Запасной марсоход для «Соджорнера»
- Использовался для тестирования команд
- Передан в Национальный музей авиации и космонавтики
-
Марсианский двор
- Испытательная площадка для тестирования роботов
- Почва и камни имитировали марсианский ландшафт
- Расширен для поддержки других миссий
-
Присвоение имен
- Конкурс на название марсохода
- Победившие работы: Соджорнер Трут, Мария Кюри, Джудит Резник
-
Операции
- Запуск 4 декабря 1996 года, достижение Марса 4 июля 1997 года
- Работа в канале Арес-Валлис с 5 июля по 27 сентября 1997 года
- Преодоление 104 м, сбор 550 изображений, 16 анализов
-
Посадочная площадка
- Место посадки выбрано в апреле 1994 года
- Мемориальная станция Карла Сагана
-
Развертывание
- Mars Pathfinder приземлился 4 июля 1997 года
- Лепестки развернуты 87 минут спустя
-
Анализ горных пород
- Скалам присвоены имена героев мультфильмов
- Анализ пород с помощью спектрометра APXS
- Обнаружены андезиты и следы ветровой эрозии
-
Описание региона «Сад камней»
- Марсоход столкнулся с дюнами в форме полумесяца
- Место посадки богато разнообразными породами
- Некоторые породы имеют вулканическое происхождение, другие — конгломераты
-
Происхождение пород
- Гипотеза о присутствии воды в прошлом Марса
- Высокое содержание кремния подтверждает эту гипотезу
- Осадконакопление и удар о поверхность также могли способствовать образованию пород
-
Состав пород
- Обе породы содержат ортопироксен, полевые шпаты и кварц
- Меньшее количество магнетита, ильменита, сульфида железа и фосфата кальция
-
Культурное влияние
- В фильме «Красная планета» экипаж использует детали марсохода для связи
- В «Звездном пути: Энтерпрайз» марсоход показан спящим и покрытым пылью
- В «Марсианине» Марк Уотни восстанавливает посадочный модуль и использует его для связи
-
Награды и почести
- Почетное членство в Геологическом обществе Америки
- Выпуск почтовой марки в честь миссии Mars Pathfinder
- Включение в Зал славы роботов Университета Карнеги-Меллона
-
Ключевой персонал
- Группа инженеров из НАСА, включая Джейкоба Матиевича и Уильяма Леймана
- Ключевые исследователи и инженеры, такие как Питер Х. Смит и Рудольф Ридер
-
Галерея
- Фотографии и изображения марсохода и его операций
- Сравнение с более поздними марсоходами
-
Дополнительная информация
- Исследование Марса и другие миссии
- Сравнение встроенных компьютерных систем на борту марсоходов