Визуальная одометрия
-
Основы визуальной одометрии
- Визуальная одометрия используется для определения положения и ориентации роботов с помощью анализа изображений.
- Применяется в различных роботизированных приложениях, включая марсоходы.
-
Проблемы традиционной одометрии
- Традиционные методы одометрии не подходят для мобильных роботов с нестандартными методами передвижения.
- Ошибки одометрии увеличиваются при движении по неровной поверхности.
-
Преимущества визуальной одометрии
- Визуальная одометрия повышает точность навигации роботов на любой поверхности.
-
Типы визуальной одометрии
- Существуют монокулярная и стереосистема VO, а также прямой метод.
- Существуют гибридные методы VO.
-
Алгоритм визуальной одометрии
- Получение входных изображений с помощью различных камер.
- Коррекция изображений и использование корреляции для сопоставления изображений.
- Построение поля оптического потока и проверка векторов на ошибки.
- Применение фильтров Калмана или минимизация функции затрат для минимизации ошибок.
-
Оценка собственного движения камеры
- Egomotion — это оценка движения камеры относительно неподвижной сцены.
- Оценка собственного движения важна для автономной навигации роботов.
- Методы VO используются для построения оптического потока и оценки движения камеры.
-
Дополнительные методы
- Существуют методы, которые избегают обнаружения признаков и используют интенсивность изображения для оценки движения камеры.