Обобщенные координаты

• Обобщенные координаты — набор параметров для представления состояния системы в конфигурационном пространстве. 
• Обобщенные координаты однозначно определяют конфигурацию системы относительно исходного состояния. 
• Обобщенные скорости — производные по времени от обобщенных координат системы. 
• Обобщенные координаты выбираются для упрощения вычислений и решения уравнений движения системы. 
• Число независимых обобщенных координат определяется числом степеней свободы системы. 
• Обобщенные координаты соединяются с обобщенными импульсами для получения канонических координат в фазовом пространстве. 
• Ограничения и степени свободы: обобщенные координаты выбираются таким образом, чтобы обеспечить минимальное количество независимых координат. 
• Голономные ограничения — уравнения ограничения вида для частицы, соединяющие все 3 пространственные координаты частицы вместе. 
• Неголономные ограничения — ограничения на обобщенные координаты и их производные.