Передвижение робота
-
Основы мультимодального передвижения
- Мультимодальное передвижение включает в себя различные способы передвижения, такие как ходьба, скольжение и прыжки.
- Оно используется для эффективного перемещения в различных средах, включая воздух и землю.
-
Примеры мультимодального передвижения в природе
- Белки-летяги используют комбинацию скольжения и прыжков для перемещения на большие расстояния.
- Летучие мыши-вампиры переключаются между прыжками и скольжением, используя одни и те же кости для обеих функций.
- Пустынная саранча сочетает прыжки и полет, используя катапультный механизм для прыжков и регулируя время раскрытия крыльев для полета.
-
Биоинспирация в робототехнике
- Роботы, имитирующие мультимодальное передвижение, используют гибкие мембраны и конструкции ног, чтобы имитировать движения животных.
- Моделирование мультимодального шагающего и скользящего робота на основе белки-летяги показало эффективность и способность к приземлению.
- Робот, имитирующий летучую мышь-вампира, использует четыре фазы работы для эффективного прыжка и скольжения.
- Робот, имитирующий пустынную саранчу, сочетает прыжки и взмахи крыльями, демонстрируя эффективность и способность к прыжкам.
-
Оптимизация продукта и планирование движения
- Планирование движения включает в себя захват движений у людей, насекомых и других организмов.
- Машинное обучение с подкреплением используется для оптимизации продукта.
-
Известные исследователи и подходы
- Родни Брукс, Марк Райберт и Джессика Ходжинс внесли значительный вклад в изучение мультимодального передвижения.
- Шууджи Каджита разработал управление предварительным просмотром для реализации опережающего характера ходьбы у человекоподобных роботов.
-
Рекомендации и внешние ссылки
- Статья содержит рекомендации по мультимодальному передвижению и предлагает внешние ссылки для дальнейшего изучения темы.