Управление скользящим режимом
-
Определение скользящего режима
- Скользящий режим — это состояние системы, когда она движется вдоль поверхности переключения.
- Поверхность скольжения — это поверхность, на которой функция переключения равна нулю.
-
Условия существования скользящего режима
- Для существования скользящего режима необходимо, чтобы функция переключения была непрерывной и имела непрерывные производные до второго порядка.
- Для скалярного управления достаточно, чтобы производная функции переключения была отрицательной.
-
Достижимость скользящего режима
- Для достижения скользящего режима за конечное время необходимо, чтобы производная от функции Ляпунова была удалена от нуля.
- Для достижения скользящего режима в области притяжения необходимо, чтобы функция Ляпунова была кандидатом и траектории системы двигались к поверхности скольжения.
-
Управляемость скользящего движения
- Система должна обладать управляемостью, чтобы можно было изменить траекторию движения для приближения к скользящему режиму.
- После перехода в скользящий режим система должна оставаться в этом режиме.
- Пересказана только часть статьи. Для продолжения перейдите к чтению оригинала.
Полный текст статьи: