Теорема Часла (кинематика)
- Теорема Часла (Моцци-Часла) гласит, что перемещение твердого тела может быть вызвано винтовым перемещением, состоящим из поступательного движения вдоль винтовой оси и вращения вокруг оси, параллельной этой линии.
- Доказательство теоремы приписывается астроному и математику Джулио Моцци (1763) и Мишелю Шаслу (1830).
- Моцци рассматривает твердое тело, совершающее вращение вокруг оси, проходящей через центр масс, и перемещение D в произвольном направлении, и показывает, что для некоторых точек предыдущее вращение действовало точно с противоположным смещением.
- Эти точки лежат на оси Моцци, по которой жесткое перемещение может быть осуществлено с помощью винтового перемещения.
- Э. Т. Уиттекер дал элементарное доказательство теоремы Моцци-Часлеса в 1904 году.
- Расчет коммутирующего перемещения и поворота на основе движения винта может быть выполнен с помощью 3DPGA (R3,0,1).
- Теорема Картана-Дьедонне выражает аналогичную идею в измерениях, отличных от трех.
Полный текст статьи: