Вероятностная дорожная карта
-
Основы вероятностного планировщика дорожной карты
- Алгоритм планирования движения в робототехнике для избегания столкновений.
- Использует случайные выборки из конфигурационного пространства робота для поиска пути.
- Соединяет конфигурации с ближайшими соседями и применяет поиск в графе для определения пути.
-
Этапы вероятностного планировщика дорожной карты
- Построение: создание дорожной карты, отображающей изменения в окружающей среде.
- Запрос: начальная и конечная конфигурации соединяются с дорожной картой, путь определяется с помощью алгоритма Дейкстры.
-
Доказательная полнота и эффективность
- PRM является вероятностно полным, вероятность отсутствия пути стремится к нулю при увеличении числа точек.
- Скорость сходимости зависит от видимости свободного пространства, определяемой локальным планировщиком.
-
Авторство и развитие метода
- Метод PRM разработан Лидией Э. Кавраки.
- Существуют различные варианты метода PRM, улучшающие производительность за счет изменения стратегий отбора проб и подключения.
-
Рекомендации
- Статья является заглушкой и нуждается в расширении для Википедии.